车辆动态运动测量：结合角速率传感器与加速度计.pdfVIP

IMU应用说明

车辆动态运动的测量

合率传感器与加速度计

结角速

在测试车辆时，通常需要测量车辆的动态运动和相对于道路的角度。加速度计可以测量由转向、

加速或制动引起的力，但如果车辆在这些操作中没有保持水平，则测量结果将确。例如，如

果车辆前倾，重力分量会被加速度计误认为是制动力的一部分。

大多数倾斜传感器以重力方向作为参考方向。重力是一种加速度，即速度的变化。车辆的制动、加

速和转向会产生加速度。在倾斜测量中，你希望仅测量重力加速度。而在车辆动态测量中，你希望

仅测量运动加速度。

当受到运动加速度的影响时，倾斜传感器将给出确的角度测量值。当车辆倾斜时，加速度计将给出不

准确的加速度测量值。

角率传感器可以通过测量车辆重心周围的旋转来帮助校正前倾效应。不幸的是，角速率传感器也有

速

其缺点。角速率传感器测量的是旋转速率，而不是旋转角度；旋转角度是通过对测量到的旋转速率进

行时间积分得到的。旋转速率的误差会在时间上累积成更大的误差。然而，你可以将加速度测量与角

速率测量结合，从而生成车辆动态运动的准确测量值。每种测量技术