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2025年工业机器人运动控制技术能力评估

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、填空题（请将正确答案填入横线上）

1.工业机器人运动学主要研究机器人末端执行器位姿与关节变量之间的关系，分为________运动学和________运动学。

2.在机器人运动控制中，常用的坐标系包括世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和________坐标系。

3.插补算法是将关节空间的运动轨迹转化为________空间的连续轨迹，常见的有线性插补、圆弧插补和________插补。

4.基于模型的运动控制方法通常需要实时估计机器人的________和________。

5.PID控制器中，比例项（P）主要用来减小误差，积分项（I）主要用来消除________，微分项（D）主要用来抑制________。

6.机器人的奇点是指其雅可比矩阵失去________的情况下，控制信号无法唯一地映射到期望的末端执行器运动。

7.为了提高机器人轨迹跟踪精度，常采用________补偿和________补偿技术。

8.人机协作机器人（Cobots）在运动控制策略上通常需要考虑________和________。

9.EtherCAT是一种常用的工业以太网通信协议，其特点是______