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家电装配机器人系列编程：Fanuc M-1iA_（6）.运动控制编程.docx

家电装配机器人系列编程：Fanuc M-1iA_（6）.运动控制编程.docx

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    运动控制编程

    在家电装配机器人系列编程中，运动控制编程是一个核心部分，它决定了机器人在生产线上执行任务的精度、速度和效率。FanucM-1iA机器人的运动控制编程主要通过R-30iBMate控制器和其配套的编程软件RObOTSimulatori以及TeachPendant（示教器）来实现。本节将详细介绍运动控制编程的基本原理、常用指令和实际应用案例。

    1.运动控制编程的基本原理

    1.1机器人坐标系

    机器人坐标系是运动控制编程的基础。FanucM-1iA机器人支持多种坐标系，包括：

    基坐标系（BaseCoordinateS

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