基于蒙特卡洛树搜索主动目标识别方法.pdfVIP

2015年IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）州会议，西雅图，

，至30日

基于蒙特卡洛树搜索的主动目标识别

MikkoLauri，NikolayAtanasov，GeorgeJ.Pappas，和RistoRitala

—自主感知系统中的最优信息收集需要非贪婪的闭环

规划。在目标识别的背景下，目标是选择一系列相机视角，以

最小化对象误分类和方向估计错误的概率。我们提出通过

蒙特卡洛树搜索来解决主动感知问题，而不是使用具有各种约

束（例如，重访视角、避免遮挡）和变化环境的离线动态图1：可以规划一系列信息丰富的相机视角（绿色点）以优化物体识别

规划解决方案。一个关键的见解是在树搜索的展开阶段应用主的准确性。

动假设检验策略。该算法构建一棵可能未来状态的树，，按最佳优先顺

序进行。每个节点对应一个状态，包含