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具身智能体的语义感知与行为生成框架

目录

文档概要与背景概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

具身智能体的基础理论剖析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

多模态语义感知系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

本体论驱动的语义表征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

4.1实体、关系与属性建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

4.2时空语义的动态表达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.3面向具身交互的表示学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.4语义表示的更新与内化机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

基于规划的自主行为决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1从目标到行为的规划逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2高层任务意图的分解策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.3考虑约束的路径与动作规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.4