ABB工业机器人技术基础机电14课件讲解.pptxVIP

;工业机器人的组成;3/25;1.机械结构系统;机械结构系统——末端执行器;机械结构系统——手腕;机械结构系统——手臂;机械结构系统——腰部和基座;2.驱动系统;3.控制系统;3.控制系统;1.程序结构

2.创建程序模块和例行程序

3.运动指令

4.IO指令

5.赋值指令

6.逻辑指令

7.通讯指令

8.其他指令

9.程序设计

10.ABB机器人运行调试;RAPID程序的架构说明：

1)RAPID程序由程序模块与系统模块组成。一般只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。

2)可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用户主控制的程序模块。用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数椐。

3)每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4)在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。;RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现