工具坐标系的定义方法及工具数据的建立和编辑户振峰28课件讲解.pptxVIP

工具坐标系的定义方法及工具数据的建立和编辑;;3;新课导入：在工业机器人编程使用中，由于工业机器人功能的需要，需要建立工具坐标系和编辑工具数据。;;;;;首先在机器人工作范围内找一个精确的固定点作为参考点

在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点）;手动操纵机器人，以四种不同的姿态将工具上的参考点尽可能与固定点刚好重合接触。机器人前3个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。第4点是用工具的参考点垂直于固定点，第5点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第6点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;