珠宝装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（3）.机器人运动学与动力学分析.docx

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机器人运动学与动力学分析

1.机器人运动学基础

机器人运动学是研究机器人各关节位置和速度之间的关系，而不考虑力和加速度。在珠宝装配机器人编程中，运动学分析尤为重要，因为精准的位置控制和路径规划是确保装配质量和效率的关键。本节将介绍机器人运动学的基本概念和数学模型，重点讨论KUKAKR3AGILUS机器人的正运动学和逆运动学。

1.1坐标系定义

在机器人运动学分析中，定义合适的坐标系是基础。通常，我们会使用笛卡尔坐标系来描述机器人的位置和姿态。KUKAKR3AGILUS机器人的每个关节都有一个局部坐标系，而整个机器人的基座则有一个全局坐标系