血管介入手术机器人导管推送机构设计与力反馈控制及精度及真实_医疗机器人.docx

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血管介入手术机器人导管推送机构设计与力反馈控制及精度及真实

第一章绪论

1.1研究背景

心血管疾病是当前威胁人类生命健康的重大杀手，其发病率与死亡率在全球范围内均居高不下。据世界卫生组织统计数据显示，每年约有1790万人死于心血管疾病，占全球死亡总数的31%。面对如此严峻的健康挑战，血管介入手术因其创伤小、恢复快、并发症少等显著优势，逐渐成为临床治疗的主流选择。

然而，传统的血管介入手术存在诸多难以克服的现实矛盾。在手术过程中，医生需要在X射线透视引导下进行操作，长期暴露在辐射环境中，不仅严重损害医务人员健康，也极大地限制了操作的可持续性。同时，医生站立操作极易导致疲劳，