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·112·《测控技术12014年第33卷第1O期

基于ARM11的自动导引车系统设计与实现

武一，渠振州，马树宇

(河北工业大学信息工程学院，天津300401)

摘要：阐述了基于S3C6410的自动导引小车系统，在Linux环境下进行系统开发，完成了驱动程序和应

用程序开发。通过研究图像采集与处理的多线程处理模式，实现了自动导引小车实时图像导引，进而编

写了测速传感器、避障传感器、直流电机驱动器的驱动、PWM驱动。通过网络通信模块实现了AGV与

客户端信息交互，实现QT远端监控。实验表明，图像处理采用多线程处理方式，效率提高了100％，自

动导引小车系统具有良好的图像导引功能，PWM和PID联合使用使小车运行平稳，转弯灵活。

关键词：AGV；$3C6410；PID；PWM；QT

中图分类号：TP391．4文献标识码：A文章编号：1000—8829(2014)10—0112—04

DesignandImplementationofAutomatedGuid