基于A 算法的室内AGV全局路径规划系统设计_智能交通与自动驾驶.docx

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基于A*算法的室内AGV全局路径规划系统设计

摘要

随着智能物流与柔性制造的快速发展，自动导引车（AGV）在室内环境中的应用日益广泛。路径规划作为AGV自主导航的核心技术，直接影响运输效率与运行安全。本文设计并实现了一套基于A算法的室内AGV全局路径规划系统，重点解决栅格地图构建、启发式搜索优化与无碰撞路径生成等关键问题。系统采用静态栅格法对环境进行建模，通过改进的A算法在离散地图中搜索最优路径，并引入路径平滑策略以适配AGV运动学约束。在功能实现上，系统支持地图编辑、路径规划、路径可视化与仿真验证。测试结果表明，该系统能够在复杂室内场景中快速规划出安全、平滑的全局路径，规划