珠宝抛光机器人系列编程：Fanuc CRX-50iA_L_（9）.路径规划与轨迹控制.docx

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路径规划与轨迹控制

在珠宝抛光过程中，路径规划与轨迹控制是确保抛光质量和效率的关键环节。本节将详细介绍如何在FanucCRX-50iA_L机器人上进行路径规划和轨迹控制，包括路径生成、轨迹优化和实时控制等方面的内容。

路径生成

路径生成是指根据珠宝的设计和抛光需求，生成机器人在工作空间中的运动路径。这一过程通常涉及到几何建模、路径点设置和路径平滑处理等步骤。

几何建模

为了准确地控制机器人进行抛光，首先需要对珠宝进行几何建模。几何建模可以通过CAD软件完成，生成的模型文件通常为STL或STEP格式。这些模型文件可以导入到Fanuc的离线编程软件中，如R