样品处理机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（8）.KUKA KR 3 AGILUS力控技术与应用.docx

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KUKAKR3AGILUS力控技术与应用

力控技术的基本概念

力控技术（ForceControlTechnology）是工业机器人领域中的一种高级控制技术，用于实现机器人在与环境交互过程中的精确力控制。传统的工业机器人通常使用位置控制，即通过设定目标位置来执行任务，但在某些应用中，如样品处理、精密装配、打磨和抛光等，单纯的位置控制无法满足对力的精确要求。力控技术通过实时测量和控制机器人末端执行器与工件之间的力，使机器人能够更加灵活和智能地完成任务。

力控技术的分类

力控技术可以分为以下几类：

位置/力混合控制：结合位置控制和力控制，根据任务需求