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·62-《测控技术12015年第34卷第l2期

基于PD—ADRC的四旋翼控制器设计

张岱峰，罗彪，梅亮

(1．北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100191；2．航天科工防御技术研究试验中心，北京100854)

摘要：针对四旋翼无人机强耦合、非线性的控制难点，研究设计了一种基于自抗扰控制和比例微分控制

的双闭环控制器。首先，分析了小型四旋翼飞行器动力学模型，确定四旋翼无人机的六自由度方程。然

后，利用自抗扰控制技术对强耦合、非线性的姿态模型进行了解耦，设计扩张状态观测器对其总扰动进

行观测与补偿。其次，设计比例微分控制器对解耦后的系统进行位置跟踪，从而与姿态控制器组成双闭

环系统。最后，通过仿真及试飞实验测试系统性能。仿真和试飞结果表明该系统能够完成对控制指令

的实时跟踪，并且对干扰具有极强的抑制力。

关键词：四旋翼；自抗扰控制；比例微分控制；双闭环控制器

中图分类号：V249．1文献标识码：A文章编号：1000—882