样品处理机器人系列编程：ABB IRB 1200_（3）.机器人运动学与动力学基础.docx

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机器人运动学与动力学基础

运动学原理

1.运动学概述

运动学是研究机器人关节角度与末端执行器位置及姿态关系的学科，主要分为正运动学和逆运动学两部分。正运动学是从已知的关节角度计算末端执行器的位置和姿态，而逆运动学则是从已知的末端执行器位置和姿态计算所需的关节角度。

2.正运动学

2.1链式结构与DH参数

ABBIRB1200是一种六轴串联机械臂，其正运动学可以通过链式结构和Denavit-Hartenberg(DH)参数来描述。DH参数是用于描述机器人每个关节的坐标系的一种标准方法，通过这些参数可以计算出每个关节相对于基坐标系的变换矩阵。