自主移动机器人与PLC通讯编程自主移动机器人通讯协议26课件讲解.pptxVIP

自主移动机器人与PLC通讯编程自主移动机器人通讯协议

Oasis300E移动机器人通信Oasis300E移动机器人目前同时支持ModbusRTU和TCP两种通信形式。在本项目中，自主移动机器人通过以太网与PLC相连，通讯方式选择Modbus-TCP协议。ModbusRTU和TCP的区别通信方式数据传输速度网络结构硬件接口校验码协议格式指令内容

ModbusTCP协议帧格式MODBUS报文传输服务提供设备之间的客户机/服务器通信，这些设备联接在一个Ethernet（以太网）TCP/IP网络上。客户机（client）/服务器（server）模式是基于请求、证实、指示、响应4种类型。ModbusTCP数据帧包含报文头、功能代码和数据三部分。在TCP/IP上使用一种专用报文头识别MODBUS应用数据单元。将这种报文头称为MBAP报文头（MODBUS协议报文头）。四种模式ModbusTCP协议格式

Modbus的寄存器区和常用功能码Modbus的操作对象有四种：线圈、离散输入、保持寄存器、输入寄存器。Modbus设备可分为主站(poll)和从站(slave)。主站只有一个，从站有多个，主站向各从站发送请求帧，从站给予响应。在使用TCP通信时，主站为client端，主动建立连接；从站为server端，等待连接。操作对象线圈PLC的输出位，开关量，在Modbus中可读可写离散量PL