装配单元编程与调试装配单元13课件讲解.pptxVIP

装配单元编程与调试装配单元

装配单元检测装配单元包括智能机器人、触摸屏、安全光栅、装配区、备品、成品区。智能机器人负责将工件进行搬运和组装，触摸屏负责显示各区域状态和控制模式，智能机器人将工件搬运到装配区进行装配，装配完成后，放置在成品区域。

装配单元装配区分为左中右三个位置，左侧右侧可以放置工件一或工件二，中间凹槽位置可以放置工件三，工件三放置的方向与工件一和工件二摆放的位置有关。协作机器人负责的IO信号如表所示。输出地址01DO0手爪张开DO1手爪闭合DO2小吸盘停止吸气小吸盘开始吸气DO3大吸盘停止吸气大吸盘开始吸气DO4装配气缸伸出装配气缸缩回DO5左侧翻转气缸翻转左侧翻转气缸水平DO6左侧定位气缸伸出左侧定位气缸缩回DO7右侧翻转气缸翻转右侧装配气缸水平CO0右侧定位气缸伸出右侧定位气缸缩回CO1工件定位气缸缩回工件定位气缸伸出

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