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红外和RGB图像融合的同步定位与建图技术研究.pdf

红外和RGB图像融合的同步定位与建图技术研究.pdf

    摘要

    目前由于自动驾驶车辆和机器人应用的日益增多，迫切需要实现更精确的高

    精度定位和环境建图。传统的基于RGB图像视觉的同步定位与建图法因弱光或复

    杂环境光照条件下，易于受弱光条件制约而鲁棒性较差；采用激光的同步定位与

    建图法，定位精度高但二维地图属性以及较高造价成本等条件使其很难在复杂的

    室内环境中应用。

    针对该问题，本文研究一种联合红外图像和RGB图像的SLAM技术，并利用

    它们各自的传感器特性互补在不同光照条件下进行工作，对红外和RGB图像进行

    特征提取和匹配。在增强特

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