海上作业机器人系列编程：Kongsberg Hugin_3.水下环境感知与建模.docx

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3.水下环境感知与建模

3.1水下传感器技术

水下环境感知是海上作业机器人的重要功能之一，通过各种传感器获取水下的环境信息，包括地形、水温、盐度、声学数据等。这些传感器数据为机器人的导航、任务规划和操作提供了重要的支持。

3.1.1声呐传感器

声呐传感器是水下环境中最常用的传感器之一，通过声波的发射和接收来感知水下地形和物体。KongsbergHugin机器人配备了多种声呐传感器，包括侧扫声呐（SideScanSonar,SSS）和多波束测深仪（MultibeamEchoSounder,MBES）。

原理

声呐传感器通过发射声波并接收