基于互补滤波算法的移动机器人姿态检测.pdfVIP

基于互补滤波算法的移动机器人姿态检测·3l·

基于互补滤波算法的移动机器人姿态检测

符秀辉，赵茂鑫，周文俊

(1．沈阳化工大学信息工程学院，辽宁沈阳110142；2．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳110016)

摘要：移动机器人的姿态检测能够反映出机体相对于路面的实时姿态，有利于机器人对行进过程中的当

前姿态做出相应的控制。针对移动机器人姿态检测的要求，采用MEMS陀螺仪和加速度计对移动机器

人在移动过程中相对于路面的姿态倾角进行测量并通过互补滤波算法对其测量的角度进行解算。互补

滤波算法将加速度计静态特性和陀螺仪动态特性有效融合到一起，并对互补滤波算法进行了微分处理，

提高了系统的动态特性，计算量小，从而实现对机器人行进过程的路面起伏状况进行实时测量。

关键词：陀螺仪；加速度计；互补滤波算法；机器人姿态

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)06—0031—03

AttitudeDetecti