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·72·《测控技术~2o15年第34卷第5期

基于互补滤波的两轮自平衡车姿态控制

梁光胜，杜梦楠，周子豪，刘春旭，文月

(华北电力大学电气与电子工程学院，北京102206)

摘要：利用飞思卡尔XS128控制器、MMA7260三轴加速度计、ENC-()3系列陀螺仪设计制作了两轮自平

衡车。通过软件编程对两种传感器的检测值进行互补滤波融合，得到了可稳定、准确地反映自平衡车真

实情况的角度值。并结合增量式PID算法，很好地实现了两轮自平衡车的动态平衡，验证了互补滤波算

法应用于两轮自平衡车姿态控制的有效性。

关键词：互补滤波；自平衡车；姿态控制

中图分类号：TP212．9文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)05—0072—03

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