样本处理机器人系列编程：ABB YuMi_（2）.ABBYuMi机器人的硬件架构.docx

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ABBYuMi机器人的硬件架构

1.机器人本体结构

ABBYuMi是一款双臂协作机器人，专为精密装配和处理任务设计。其硬件架构包括机器人本体、控制系统、传感器和外围设备等主要部分。本节将详细介绍YuMi机器人的本体结构，包括其机械臂、关节、末端执行器等关键组件。

1.1机械臂设计

YuMi机器人的机械臂设计非常灵活且精确，适用于各种医疗实验设备的样本处理任务。每个机械臂由七个自由度（DOF）组成，可以实现高度复杂的运动轨迹。机械臂的设计采用了轻量化材料，确保了操作的平稳性和安全性。

1.1.1机械臂的关节

每个机械臂包含七个关节，这些