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·20·《测控技术)2016年第35卷第5期

基于压力响应的气动肌肉轴径向冲击方向感知

张亚敏，王飞洋，金英连，王斌锐

(中国计量大学机电工程学院，浙江杭州310018)

摘要：当气动肌肉与环境发生碰撞时，冲击会引起内腔压力变化。首先分析了轴向和径向冲击下内腔压

力波的传播；采用主成分分析法降低压力响应信号的特征维数，并将主成分作为BP神经网络的输入；

然后搭建实验平台，测试分析了不同负载、内压下、轴向和径向冲击下压力响应曲线；基于测试样本对3

层BP神经网络进行轴向和径向冲击方向感知训练。实测表明径向冲击下压力响应比轴向剧烈，BP神

经网络方向感知精度高于95％。

关键词：气动肌肉；压力响应；主成分分析；BP神经网络；感知

中图分类号：TP242．6文献标识码：A文章编号：1000—8829(2016)o5—0020—05

DirectionPerceptionofAxialandRadialImpactforPneumaticMuscles