医疗辅助机器人系列编程：Staubli TX2-90_（3）.机器人编程基础.docx

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机器人编程基础

1.机器人运动控制

1.1机器人运动学

机器人运动学是研究机器人运动特性的科学，主要包括正运动学和逆运动学。正运动学是从关节空间到笛卡尔空间的映射，即给定关节角度，计算末端执行器的位置和姿态。逆运动学则是从笛卡尔空间到关节空间的映射，即给定末端执行器的目标位置和姿态，计算所需的关节角度。

1.2正运动学

正运动学是通过已知的关节角度来计算末端执行器的位置和姿态。对于StaubliTX2-90机器人，通常使用Denavit-Hartenberg(DH)参数法来描述关节和连杆的关系。DH参数法通过定义每个关节的坐标系来简化运动学计