智能网联汽车环境感知技术算法原理与实践 课件 第2章 激光雷达传感器感知算法.pptx

激光雷达传感器感知算法深入解析3D点云的智慧之眼

CONTENTS01点云预处理技术学习如何对点云数据进行有效“清洗”，为后续处理奠定基础。02目标检测与分割从点云中精准识别并分离出车辆、行人等关键目标。03地面提取算法高效分离地面与障碍物，获取可靠的导航平面。04环境建模与SLAM构建三维环境地图，并实现传感器的实时自我定位。核心技术闭环从数据处理到环境感知，完整覆盖激光雷达应用的关键环节。

01点云预处理技术

为何需要点云预处理？原始数据的挑战激光雷达原始点云包含大量噪声、离群点和冗余信息，直接使用会严重影响算法性能和效率。预处理的目标提升数据质量让点云更“干净”、更“平滑”降低计算复杂度