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改进人工势场法在无人机集群避障中的多目标优化论文

**摘要**

人工势场法（APF）在无人机集群避障中因计算效率高、实现简单而得到广泛应用，但其固有的局部最优和碰撞冲突问题限制了其在复杂动态环境下的性能。本文针对传统APF的不足，结合多目标优化理论，提出改进的APF算法，通过动态势场调整和群体协作机制，提升无人机集群的避障效率与鲁棒性。研究表明，改进算法能有效减少碰撞概率，优化集群整体路径规划，为无人机编队飞行提供更可靠的智能避障方案。

**关键词**

人工势场法；无人机集群；避障；多目标优化；路径规划

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**一、引言**

无人机集群在军事侦察、物流配送、环境监测等领域展现出巨大潜力，但