CN119610127A 一种轮式双臂人形机器人运动轨迹规划及避障方法 （惠州市倍加宝机器人有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119610127A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510042336.2

(22)申请日2025.01.10

(71)申请人惠州市倍加宝机器人有限公司

地址516200广东省惠州市惠阳淡水桥背

排坊房屋荔兴路8号二楼202号房

(72)发明人蒋涛江邓超魏玉虎刘琼蒲培中

(74)专利代理机构广东华湘信达专利商标代理事务所(普通合伙)44958

专利代理师李波

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

B25J19/00(2006.01)

权利要求书2页说明书7页附图1页

(54)发明名称

一种轮式双臂人形机器人运动轨迹规划及

避障方法

(57)摘要

CN119610127A本发明涉及一种轮式双臂人形机器人运动轨迹规划及避障方法，步骤包括：启动机器人系统进行自检；第一传感器获取环境信息，构建实时三维点云障碍物信息图；第二传感器获取底盘状态信息和机械臂的状态信息；设定目标任务，基于所述目标任务的状态信息规划底盘的移动路径和机械臂的运动路径；系统通过协同控制模型控制底盘按所述规划移动路径进行移动、机械臂按所述规划运动轨迹进行运动。本发明通过实时三维点云障碍物信息图的构建和实时更新，使机器人能够有效识别和避开