CN119618251A 一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法 （北京理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119618251A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510157822.9

(22)申请日2025.02.13

(71)申请人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5

号

(72)发明人吕跃祖吴超周佳玲温广辉彭秀辉

(74)专利代理机构北京领果世纪知识产权代理

有限公司16221

专利代理师刘元仁

(51)Int.Cl.

G01C21/34(2006.01)

权利要求书5页说明书10页附图2页

(54)发明名称

一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨

迹规划方法

(57)摘要

CN119618251A本发明公开了一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，属于机器人系统技术领域，包括混合A*采样步骤、代价函数设计步骤、约束条件设计步骤、以及二次规划步骤，混合A*采样步骤通过混合A*算法得到无人驾驶车初始规划轨迹并等时间间隔采样，以产生非结构化环境中无人驾驶车时空联合规划的初始解，代价函数设计步骤和约束条件设计步骤，用以构建非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划命题，二次规划步骤利用二次规划求解器对混合A*采样步骤得到的轨迹进行时空联合优化，以形成安全、可执行、

CN119618251A

CN1196