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  • 2026-05-28 发布于北京
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基于直接EKF方法鲁棒视觉惯性里程计研究.pdf

基于直接EKF方法的鲁棒视觉惯性里程计

MichaelBloesch,SammyOmari,MarcoHutter,RolandSiegwart自

动统,理工学院,,bloeschm@ethz.ch

—在本文中,我们提出了一种单目视觉‑惯性里程计算一个相关的问题是特征的具体表示选择。对于单目设

法,该算法通过直接使用图像块的像素强度误差,实现了准确置,新检测到的特征的深度未知,因此该特征的初始3

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