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机械谐振抑制研究现状的文献综述

在伺服系统的机械谐振抑制中，受限于成本，企业更倾向于采用具有高增益参数的控制器来提高生产效率。然而，当增益较高时，控制器更容易引起系统不稳定和激发共振，特别是在柔性传动系统中。因此，保证系统的稳定性是提高系统性能的前提。增加弹性关节刚度系数、增加系统被动阻尼、选择具有合适惯性的执行器等硬件解决方案是最直接的方法，但不经济。机械共振的抑制方法主要分为四类：1）使用低通滤波器或陷波滤波器来抑制谐振频率和补偿相位滞后；2）利用输入整形方法对输入参考进行校正，平滑二质量系统的终端运动轨迹[1]；3）使用传感器或观测器获得系统信息，然后通过反馈或前馈来改善系统性能；4）利用先进的控制算法增强系统的鲁棒性。

谐振易受外扰影响变的更加严重，但是一般的转矩补偿无法解决外部扰动对二质量系统的影响，为了解决谐振抑制过程中外部扰动的影响，文献[2]提出了一种双观测器的方法，降低机械谐振同时防止因外扰发生二次谐振。传统的陷波滤波器不能够抑制二次振荡，调制陷波频率的过程缓慢且平滑度较低，因此，出现了一种适用性更好，抑振效果更明显，而且解决了振荡回弹问题的鲁棒陷波滤波器[3]。当采用齿轮作为传动部件时，间隙使得传递力矩具有非线性的特点，陷波滤波器失去作用，给二质量系统带来更高频的振荡和噪声，柔性轴的等效刚度系数降低,机械谐振的固有频率也同时降低，而且柔性轴轴