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红外避障小车系统的硬件和软件设计案例

1红外避障小车系统硬件设计

1.1总览

避障小车的系统的硬件设计基本上包括驱动系统、避障系统、循迹系统、寻

光灭火系统。控制芯片部分电路原理图如图1.1所示，避障小车电路图总览如图

1.6所示。

图1.1避障小车控制芯片部分

1.2驱动系统

本避障小车采用双轮驱动，以前轮带动后轮行进的驱动方式，驱动电机的工

作方式是L298N控制来实现的。L298N是有4条可通道路的逻辑通道来进行逻

辑驱动的。可以驱动46V、2A以下的2个电动机。驱动原理图如图1.2所示：有

4个输入端，带号为IN1、IN2、IN3、IN4。这样用逻辑代号为IN1和IN2的端

口来实现对电机M1的控制。剩下那两个代号的输入端口是用来控制电机M2的。

这个时候L298N是的PWM就可以工作了。H桥的2个晶体管发射极是要连在一

起的，通过控制PWM输入和输出这两者的状态来对电机进行控制的，就是说当

代号为IN1的端口带到上述信号的时候，代号为IN2端口得到低电平时，电机就

可一正转了，这样来说把两个端口的信号情况改变就可