多分辨率八叉树启发式ICP在空中与地面机器人协作中应用.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议，

，2015年12月6‑9日

分率ts

多辨八叉树启发式ICP在空中/地面机器人合作中的应用*

合作*

，和韩家达

—在本文中，我们关注的是快速且准确的无特征时间RPDR问题的实时配准算法涉及三个步骤：1)在每个

问题，特别是针对户外大规模3D点云，这些点云在分辨率和视点集中找到对应点；2)计算距离的平方根平均值，如果

角方面存在显著差异。通常用于解决此问题的方法主要有两种：距离小于某个阈值，则输出变换结果，否则进入步骤3；

基于特征的算法和基于点的算法。然而，基于特征的方法仅能3)基于距离估计变换矩阵；4)通过变换矩阵转换点云，

在具有清晰几何结构的特殊环境中使用，而传统的基于点的方并返回步骤1。各种对齐方法之间的主要区别在于步骤1。

法只能获得相对粗略的估计，并且对初始对齐非常敏感。因此，