《自动驾驶编程原理与应用》课件 第5、6章车辆定位、环境感知.pptx

1自动驾驶编程原理与应用

2第五章车辆定位知识点：了解主流车辆定位方法，以及我国北斗卫星导航系统发展历程和定位原理；掌握自动驾驶系统车辆定位功能包相关功能、实现原理和使用方法。重点：重点掌握激光点云定位原理，以及Autoware车辆定位模块中ROS节点ndt_matching和nmea2tfpose等。难点：车辆定位功能模块与示例节点源码解析。自动驾驶编程原理与应用

3引言车辆定位主要用于为自动驾驶决策规划提供车辆自身的位置和姿态（简称位姿）等信息。准确可靠的车辆位姿信息是实现自动驾驶功能的重要前提和基础。

4引言车辆定位信号定位（Signal-basedPositioning）航迹推算（D