原创力文档1自动驾驶编程原理与应用
2第七章决策规划知识点：了解主流轨迹规划方法；掌握自动驾驶系统决策规划功能包相关功能、实现原理和使用方法。重点：重点掌握基于A-Star和规则的轨迹规划方法，以及Autoware决策规划模块中ROS节点astar_avoid等。难点：决策规划功能模块与示例节点源码解析。自动驾驶编程原理与应用
3引言决策规划作为自动驾驶的“大脑”，其主要功能是基于车辆定位和环境感知等信息合理地决策自动驾驶车辆的行为（比如停车、超车、变道、跟驰等），然后根据不同行为决策结果确定轨迹规划的约束条件，并规划生成满足约束条件的车速和路径。
4引言根据对环境信息的掌握程度不同，速度和路径规划可分
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