《自动驾驶编程原理与应用》课件 第8章运动控制.pptx

1主讲：黄炜自动驾驶编程原理与应用

2第八章运动控制知识点：了解主流运动控制方法；掌握自动驾驶系统运动控制功能包相关功能、实现原理和使用方法。重点：重点掌握纯跟踪算法原理和自动驾驶车辆纵向和横向控制方法，以及Autoware运动控制模块中ROS节点pure_pursuit等。难点：运动控制功能模块与示例节点源码解析。自动驾驶编程原理与应用

3引言运动控制是指自动驾驶系统基于决策规划结果计算在车辆运动学和动力学约束下底盘执行机构的控制指令，通过这些指令控制车辆的加速、制动、转向等动作，实现相应的速度跟踪和路径跟踪行为。

4引言自动驾驶车辆的运动控制主要包含车辆的纵向控制和横向控制，其中纵向控制指