考虑输出约束的机械臂自适应神经网络鲁棒控制.pdfVIP

测控技术

计算机与控制系统2021年第40卷第8期・105・

考虑输出约束的机械臂自适应神经网络鲁棒控制

王鹏飞胡健，姚建勇1,周海波2,方靖荃1,李曦1

(1•南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094；

2.中南大学高性能复杂制造国家重点实验室，湖南长沙410083)

摘要:在工业机械臂系统的跟踪控制过程中，由于其结构和工作环境复杂，导致难以建立精确的系统模

型,针对此问题提出了基于多层前馈神经网络的自适应鲁棒控制器。通过神经网络在线估计机械臂系

统动力学模型，并在控制器中进行补偿，同时设计了一个在线更新的鲁棒项克服神经网络的重构误差；

考虑机械臂实际系统的输出约束，采用障碍李雅普诺夫函数设计控制律并证明系统的稳定性从而使系

统满足约束条件。仿真实验结果表明：在约束条件下所提出的