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基于多传感器融合的四旋翼飞行器姿态监控·21·

基于多传感器融合的四旋翼飞行器姿态监控

王凯，马腾达，周德新

(中国民航大学航空自动化学院，天津3o03oo)

摘要：设计了一种基于多传感器融合的四旋翼飞行器姿态监控系统。在有限的单片机计算资源下，通过

卡尔曼滤波，对陀螺仪、加速度计和磁强计的测量数据进行数据融合，解算出姿态信息。减小了因电机

引起的振动、低成本微机电系统(MEMS)传感器误差较大等因素对姿态信息解算时造成的干扰。通过

无线将姿态信息传输至上位机，以民航客机中的主飞行显示器(PFD)形式，对飞行参数进行直观的图形

化显示，实现了对四旋翼飞行器的姿态进行监控。

关键词：多传感器融合；四旋翼；姿态解算；MEMS；PFD

中图分类号：V241文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)03—0021一o4

AttitudeMonitoringofQuad-RotorAircraftBasedonMulti-SensorFusion