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旋臂式倒立摆的控制设计与仿真.pdf

旋臂式倒立摆的控制设计与仿真.pdf

    ·94·《测控技术)2010年第29卷第11期

    旋臂式倒立摆的控制设计与仿真

    张克涵，顾李冯，王司令

    (西北工业大学航海学院，陕西西安710072)

    摘要：针对旋臂式倒立摆的稳定控制问题，建立了二阶旋臂式倒立摆系统的数学模型，运用连续系统线

    性二次型最优控制理论，设计了旋臂式倒立摆控制系统的线性二次型调节器，使倒立摆系统在闭环

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