协作机器人一体化关节的无框力矩电机与谐波减速器结构集成设计_机器人技术.docxVIP

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协作机器人一体化关节的无框力矩电机与谐波减速器结构集成设计

第一章绪论

1.1研究背景

协作机器人正从实验室走向工厂车间、物流仓库甚至手术室，其市场规模在2023年已突破120亿元人民币，年复合增长率超过30%。

这种爆发式增长背后，是制造业对柔性化、人机共融生产方式的迫切需求。

传统工业机器人必须围在安全护栏内工作，而协作机器人凭借力控感知与轻量化设计，能够与工人近距离协同作业，大幅降低系统集成成本。

然而，协作机器人的核心部件——关节模组，却成为制约其性能与成本的关键瓶颈。

关节模组决定了机器人的负载能力、重复定位精度和运动平顺性，其成本通常占整机成本的60%以上。

当前市场上多数协作机器人关节采用分立式方案，即电机、减速器、编码器、制动器等部件独立采购后通过转接法兰串联组装。

这种方案导致轴向尺寸过长、径向刚度不足，且装配环节多、累积误差大，难以满足轻量化与高集成度的要求。

一体化关节设计的核心矛盾在于：如何在极其有限的空间内，将无框力矩电机的高转矩密度与谐波减速器的高精度传动特性有机融合。

无框电机省去了传统电机的壳体、轴承和轴，由定子和转子两个独立部件构成，为集成设计提供了自由度，但也对散热、电磁屏蔽和同轴定位提出了更高要求。

谐波减速器则依赖柔轮的弹性变形传递运动，其波发生器与柔轮、刚轮的啮合同轴度误差必须控制在微米级，否则将导致传动效率骤降和异常