基于WIFI的智能多功能微型四旋翼飞行器设计.docxVIP

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关键词 WIFI；四旋翼；飞行器

关键词 WIFI；四旋翼；飞行器

摘要:

本文基于WIFI无线传输技术，通过建立四旋翼飞行器的空气动力数学模型，结合实际需求分析，通过单片机总控，各功能模块有机整合，优化软硬件设计，完成最终制作调试，实现飞行器的自由巡航、悬停、降落和视频探测等功能，达到了预期设计目标。

引言

四旋翼飞行器是一种可以实现垂直起降的

(1)

器的运动方程即其数学模型：

?x?(u(1)(sin?sin??cos?sin?cos?）-Kx)/m

?y?(u(1)(sin?sin?cos?-cos?sin?）-Ky)/m

旋翼式无人飞行器，具有操控简单，体积小，

机动性强，启动快，方便拍摄等优点，能及时

可进一步的转换矩阵得：

(2)

?

?z?(u(1)cos?cos?-Kz)/m

???l(u(2)?K?)/I

（9）

?

地将诸如地震、矿难等特殊现场第一手资料传

经计算可得如下坐标转换公式：

???l(u(3)-F?)/I

??(u(4)-K?)/