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第四章面向未知环境的改进RRT-DWA融合避障方法

现在思路：

基于此，本章对连续空间内的移动机器人路径规划与动态避障方法展开研究，提

出一种基于改进RRT与引导DWA融合的避障方法。首先，对RRT算法进行三点改

进：引入自适应目标偏置采样策略以提高搜索效率；采用动态步长扩展以改善路径

质量；引入双向路径剪枝策略以去除冗余节点。其次，从改进RRT生成的路径中提

取关键节点，作为DWA的局部子目标点序列，设计动态避障权重调整策略，引导机

器人实时调整轨迹以避开动态障碍，增强算法在动态环境中的适应性。通过多个环

境下的仿真实验，并将其应用于第三章所构建的协同系统框架中，检验其在全局路

径引导下的避障能力，证明了所提方法的有效性。

改进RRT全局路径规划算法

1.动态目标偏置搜索

2.动态步长

3.路径剪枝策略

4.RRT和DWA融合

要求；在心中我的文章基础上，把点动一动避免和其他文章和现在的创新完全相同，实验分为三部分，

1.改进RRT算法性能验证：RRT算法在我所给的地图中与标准RRT、以及其变体算法可视化对比图和数据对比分析

2.融合算法避障能力验证：改进RRT和DWA融合算法较纯DWA避障能力比较（代码中已有静态障碍、动态障碍物和未知静态障碍，环境和这些障碍都不用改）

3.如果DWA改进，那加一张DWA算法改进前后的对