办公设备搬运机器人系列编程：Kawasaki RS025N_6.路径规划与避障算法.docx

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6.路径规划与避障算法

在办公设备搬运机器人系列编程中，路径规划与避障算法是确保机器人能够安全、高效地完成搬运任务的关键技术。本节将详细介绍如何为KawasakiRS025N机器人实现路径规划和避障功能，包括基本原理、常用算法以及实际编程示例。

6.1路径规划的基本原理

路径规划是指机器人从起点到终点的运动路径规划，确保机器人能够避开门、桌子、椅子等障碍物，安全、快速地到达目标位置。路径规划算法通常分为全局路径规划和局部路径规划两种类型：

全局路径规划：基于环境的全局地图，规划从起点到终点的最优路径。常用的全局路径规划算法有A*算法、Dijkstr