打印机装配机器人系列编程：Universal Robots UR5_9. 路径规划与轨迹控制.docx

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路径规划与轨迹控制

在打印机装配机器人的应用中，路径规划与轨迹控制是非常关键的技术。路径规划是指确定机器人从起点到终点的最优路径，而轨迹控制则是确保机器人能够按照预定的路径精确移动。本节将详细介绍路径规划与轨迹控制的基本原理、实现方法以及在UniversalRobotsUR5机器人上的具体应用。

9.1路径规划的基本概念

路径规划是机器人导航中的一个重要环节，它涉及从机器人的当前位置到目标位置的路径选择。路径规划的目标是找到一条能够避开障碍物、满足任务需求的最优路径。在UR5机器人中，路径规划通常包括以下几个步骤：

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