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拟人灵巧手的设计及其工作空间研究：基于多学科融合的创新视角

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，工业生产对自动化、智能化的需求日益增长，机器人作为实现这一目标的关键设备，其应用领域不断拓展。在工业生产中，机器人不仅需要具备移动和感知环境的能力，更需要能够与各种物体进行交互，完成复杂的操作任务。作为机器人与外界交互的关键部件，末端夹持器的性能直接影响着机器人的工作效率和应用范围。传统的简单夹持器已无法满足日益复杂的工业生产需求，多手指多自由度的机器人灵巧手应运而生，成为当前机器人末端夹持器研究的前沿和热点。

拟人灵巧手以人类手部的结构和功能为蓝本，通过模仿人手的骨骼、关节和肌肉