打印机装配机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_13.工具与工件坐标系设置.docx

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13.工具与工件坐标系设置

在打印机装配过程中，工业机器人需要精确地控制其工具（如夹具、喷胶器等）和工件（如打印机部件）的位置和姿态。为了实现这一目标，FanucLRMate200iD机器人提供了工具坐标系（ToolCoordinateSystem,TCS）和工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem,WCS）的设置方法。这些坐标系的设置能够确保机器人在执行任务时的精度和稳定性。

13.1工具坐标系（TCS）设置

13.1.1工具坐标系的概念

工具坐标系（TCS）是定义在机器人工具端的坐标系。通过设置工具坐标