仿生水母喷射推进器的伞状柔性硅胶体结构设计与推进效率预估_仿生机械.docxVIP

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仿生水母喷射推进器的伞状柔性硅胶体结构设计与推进效率预估

第一章绪论

1.1研究背景

随着海洋资源开发与水下监测需求的日益增长，水下机器人技术已成为海洋工程领域的研究热点。传统水下机器人多采用螺旋桨或泵喷推进方式，虽然技术成熟且推力较大，但在复杂狭窄水域作业时存在机动性差、噪音大、易缠绕水草等问题。特别是在近海养殖区、珊瑚礁生态监测等敏感环境中，螺旋桨的高速旋转不仅可能破坏生态环境，其产生的噪音与湍流也会干扰水生生物的正常活动，难以满足隐蔽观测与生态友好型作业的需求。

面对上述挑战，仿生推进技术应运而生，为水下机器人的设计提供了新的思路。自然界中的水母经过数亿年的进化，形成了独特的喷射推进机制，其伞状体的收缩与舒张运动能够产生高效的脉冲推力，具有低噪音、高效率、机动灵活等显著优势。然而，目前的仿生水母机器人研究仍面临诸多技术瓶颈，尤其是在柔性驱动结构与流体动力效率的协同设计方面。现有的仿生水母多采用形状记忆合金（SMA）或介电高弹体（DE）驱动，往往存在变形幅度小、响应速度慢或驱动力不足的问题，难以真实模拟生物水母的高效推进过程。

此外，柔性材料的非线性变形特性使得推进器的结构设计与推力预估变得极为复杂。传统的刚性机构设计方法难以直接应用于大变形的柔性硅胶体，而单纯依赖实验试错的方法又导致研发周期长、成本高。因此，如何设计一种既能模拟生物水母形态变化，又能通过