原创力文档无人机四旋翼姿态解算以及PID算法分析案例
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TOC\o1-3\h\u7870无人机四旋翼姿态解算以及PID算法分析案例 1
49761.1姿态数据滤波方法 1
290801.2无人机姿态解算 1
74431.3串级PID控制系统 2
63281.3.1PID控制系统概述 2
316701.3.2串级PID控制系统模型建立 3
82931.3.3无人机PID参数整定 3
1.1姿态数据滤波方法
主控制处理器通过I2C通信方式获得实时的姿态传感器数据，姿态传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计三部分组成，在数字电路中，采集到的数据是
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