原创力文档机器人SLAM直接法视觉里程计分析案例
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TOC\o1-3\h\u4220机器人SLAM直接法视觉里程计分析案例 1
37111.1直接法数学推导 1
148791.2直接法应用 4
221961.3小结 4
直接法是视觉里程计的又一方法，与特征点大不相同，可以节省计算特征点和描述子的时间，提高运行效率。本章首先地介绍了直接法的思路，给出推导过程。然后给出运用直接法的结果，总结直接法的优点。
1.1直接法数学推导
灰度不变假设：同一个空间点的像素灰度，在各个图像中是固定不变的REF_Re\r\h[17]。
图1.1
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