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《集装箱码垛机械臂运动学建模分析案例》3900字.docx

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    集装箱码垛机械臂运动学建模分析案例

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    TOC\o1-3\h\u20910集装箱码垛机械臂运动学建模分析案例 1

    104501.1引言 1

    163611.2机器人运动学建模基础 1

    316291.1.1位姿的描述 1

    6661.1.2齐次变换矩阵 4

    188071.3机械臂的D-H参数模型描述 6

    7761.3.1连杆参数 6

    13571.3.2BX200L机械臂数学模型建立 7

    95371.4BX200L机械臂运动方程推导 10

    302161.4.1正运动学方程推导 10

    17147

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