光学元件加工机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（4）.KUKA机器人编程语言KRL基础.docx

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KUKA机器人编程语言KRL基础

1.KRL概述

KUKA机器人编程语言（KUKARobotLanguage,KRL）是KUKA公司为其工业机器人开发的一种专用编程语言。KRL语言主要用于编写控制机器人运动和执行任务的程序。通过KRL，操作员可以实现对机器人运动的精确控制，处理传感器数据，与外部设备进行通信等。

1.1KRL的基本结构

KRL程序由多个模块组成，每个模块包含一个或多个程序段。程序段可以是主程序（MAIN）或子程序（PROC）。KRL程序的基本结构如下：

MODULEMyModule

//定义全局变量

DECLgl